Hardy a commencé sa carrière en tant qu’acteur classique. En 1959, Il joue le rôle du roi de France dans « All’s Well that Ends Well » en avril 1959, réalisé par Tyrone Guthrie à Stratford-upon-Avon, avec Vanessa Redgrave et Diana Rigg comme figurantes. Il est ensuite apparu comme Sicinius face à Laurence Olivier dans Coriolan à Stratford-upon-Avon, dirigé par Peter Hall. Dans cette production, Ian Holm a présenté comme un « troisième serviteur Aufidious », Vanessa Redgrave comme Valeria, et Diana Rigg comme un »citoyen romain ». Albert Finney a présenté comme un « premier citoyen romain »., Hardy apparaît ensuite dans Henry V sur scène de Shakespeare et dans An Age of Kings de la télévision (1960), puis joue Coriolan dans The Spread of the Eagle (BBC, 1963) et Sir Toby Belch pour la BBC télévision Shakespeare production de Twelfth Night en 1980. Au fil des ans, Hardy a joué une série de rôles à la télévision et au cinéma. Son premier rôle dans une série télévisée a été celui de l’homme d’affaires Alec Stewart dans le drame primé de la compagnie pétrolière the Troubleshooters pour la BBC, qu’il a joué de 1966 à 1970. Il a été acclamé pour son interprétation du Sgt Abwehr mentalement déséquilibré., Gratz dans le drame de guerre 1969 de LWT Manhunt. En 1975, Hardy incarne Albert, Prince Consort dans la série primée de 13 heures Edward The Seventh (connue sous le nom D’Edward The King pour le public américain), qu’il considère comme l’une de ses meilleures performances. « Je pensais avoir fait du bon travail là-bas, même si je crois que la famille royale n’a pas tout aimé. Il y a toujours des gens qui n’aiment pas ce qu’on fait. »
Il a été vu comme l’irascible vétérinaire principal Siegfried Farnon dans le long-cours All Creatures Great and Small (1978-90), une adaptation des livres semi-autobiographiques de James Herriot.,
Hardy a également fait une apparition dans la série comique 1986-88 iTV Hot Metal, dans lequel il a joué le double rôle du propriétaire de journal Twiggy Rathbone (qui ressemblait plus qu’à Rupert Murdoch) et de son rédacteur en chef, Russell Spam.In 1993 Hardy est apparu dans un épisode de L’Inspecteur Morse, jouant Andrew Baydon dans « Twilight of the Gods ». En 1994, il a joué Arthur Brooke dans la production BBC de Middlemarch. En 2002, il joue le rôle du pompeux et excentrique professeur Neddy Welch dans une coproduction Wttv/WGBH Boston de Lucky Jim, adapté du roman de Kingsley Amis., Il a été diffusé à l’origine dans le cadre de la série Masterpiece sur PBS aux États-Unis et a joué Stephen Tompkinson dans le rôle-titre de Jim Dixon, un conférencier sans chance dans une université britannique provinciale.
Hardy a joué à la fois Winston Churchill et Franklin D. Roosevelt, chacun à plus d’une occasion. Il a joué Churchill notamment dans Winston Churchill: The Wilderness Years (1981), pour lequel il a été nominé pour un BAFTA award, mais aussi dans The Sittaford Mystery, Bomber Harris et War and Remembrance., Le 20 août 2010, lors d’une cérémonie marquant le 70e anniversaire du discours de Churchill, il a lu le célèbre discours de guerre « jamais autant de gens n’ont dû autant à si peu de gens » de Churchill. Il a joué Roosevelt dans la série de la BBC, Bertie et Elizabeth, et dans la mini-série télévisée française, Le Grand Charles, sur la vie de Charles de Gaulle.
Il a également joué Robert Dudley, Comte de Leicester, dans Elizabeth R, et a pris le rôle de Sir John Middleton dans la version cinématographique de 1995 de Sense and Sensibility.,
ses rôles sur grand écran incluent le professeur Krempe dans Frankenstein de Mary Shelley et le Ministre de la magie Cornelius Fudge dans les films Harry Potter.
sa performance vocale en tant que Robin des bois dans Tale Spinners For Children, un LP des années 1960, est considérée comme l’une des meilleures interprétations de Robin des Bois. Sa voix était aussi celle de D’Artagnan dans les trois Mousquetaires, et de Frédéric Chopin, dans L’Histoire de Chopin.