Hardy comenzó su carrera como actor clásico. En 1959, apareció como el rey de Francia en «All’s Well that Ends Well» en abril de 1959, dirigida por Tyrone Guthrie en Stratford-upon-Avon, con Vanessa Redgrave y Diana Rigg como extras de apoyo. Posteriormente apareció como Sicinius junto a Laurence Olivier en Coriolanus at Stratford-upon-Avon, dirigida por Peter Hall. En esta producción, Ian Holm aparece como un «tercer sirviente Aufidious», Vanessa Redgrave como Valeria, y Diana Rigg como un «ciudadano romano». Albert Finney apareció como un»primer ciudadano romano»., Hardy luego apareció en Henry V on stage de Shakespeare y en An Age of Kings de televisión (1960), y posteriormente interpretó a Coriolanus en The Spread of the Eagle (BBC, 1963) y Sir Toby Belch para la producción de BBC Television Shakespeare de Twelfth Night en 1980. A lo largo de los años, Hardy jugó una serie de papeles en la televisión y el cine. Su primer papel continuo en una serie de televisión fue como el empresario Alec Stewart en el galardonado drama de la compañía petrolera the Troubleshooters para la BBC, que interpretó de 1966 a 1970. Ganó más aclamación por su interpretación del trastornado mentalmente Sargento De Abwehr., Gratz en el drama de guerra Manhunt de 1969 de LWT. En 1975, Hardy interpretó a Alberto, príncipe consorte en el galardonado serial de 13 horas Edward the Seventh (conocido como Eduardo El Rey para el público estadounidense), que consideró como una de sus mejores actuaciones. «Pensé que había hecho un buen trabajo allí, aunque creo que a la familia real no le gustó todo. Siempre hay gente a la que no le gusta lo que uno hace.fue visto como el irascible veterinario Senior Siegfried Farnon en The long-running All Creatures Great And Small (1978-90), una adaptación de los libros semi-autobiográficos de James Herriot.,

Hardy también hizo una aparición en la serie de comedia de ITV de 1986-88 Hot Metal, en la que interpretó el doble papel del propietario del periódico Twiggy Rathbone (que tenía más que un parecido pasajero con Rupert Murdoch) y su editor, Russell Spam.In 1993 Hardy apareció en un episodio de Inspector Morse, interpretando a Andrew Baydon en «Twilight of the Gods». En 1994, interpretó a Arthur Brooke en la producción de la BBC de Middlemarch. En 2002, interpretó el papel del pomposo y excéntrico profesor Neddy Welch en una coproducción de Wttv/WGBH Boston de Lucky Jim, adaptada de la novela de Kingsley Amis., Se emitió originalmente como parte de la serie Masterpiece en PBS en los EE.UU. y protagonizada por Stephen Tompkinson en el papel principal de Jim Dixon, un profesor desafortunado en una universidad británica provincial.

Hardy interpretó a Winston Churchill y Franklin D. Roosevelt, cada uno en más de una ocasión. Interpretó a Churchill más notablemente en Winston Churchill: The Wilderness Years (1981), por la que fue nominado para un premio BAFTA, pero también en Sittaford Mystery, Bomber Harris y War and Remembrance., El 20 de agosto de 2010, leyó el famoso discurso de Churchill en tiempos de guerra «nunca hubo tanta deuda de tantos a tan pocos» en una ceremonia para conmemorar el 70 aniversario del discurso. Interpretó a Roosevelt en la serie de la BBC, Bertie y Elizabeth, y en la miniserie de televisión francesa, Le Grand Charles, sobre la vida de Charles De Gaulle.

también interpretó a Robert Dudley, Conde de Leicester, en Elizabeth R, y tomó el papel de Sir John Middleton en la versión cinematográfica de 1995 de Sense and Sensibility.,

sus papeles en la gran pantalla incluyeron al profesor Krempe en Frankenstein de Mary Shelley y al Ministro de Magia Cornelius Fudge en las películas de Harry Potter.

Su actuación como Robin Hood en Tale Spinners For Children, un LP de la década de 1960, es considerada una de las mejores versiones de Robin Hood. Su voz fue también la voz de D’Artagnan en los Tres Mosqueteros, y de Frédéric Chopin, en la historia de Chopin.