Hardy ha iniziato la sua carriera come attore classico. Nel 1959, apparve come Il re di Francia in “Tutto bene che finisce bene” nell’aprile 1959, diretto da Tyrone Guthrie a Stratford-upon-Avon, con Vanessa Redgrave e Diana Rigg indicate come comparse di supporto. Successivamente è apparso come Sicinio al fianco di Laurence Olivier in Coriolano a Stratford-upon-Avon, diretto da Peter Hall. In questa produzione, Ian Holm ha caratterizzato come un “Terzo servo Aufidious”, Vanessa Redgrave come Valeria, e Diana Rigg come un”Cittadino romano”. Albert Finney è stato “Primo cittadino romano”., Hardy poi apparve in Henry V di Shakespeare sul palco e in An Age of Kings della televisione (1960), e successivamente ha giocato Coriolano in The Spread of the Eagle (BBC, 1963) e Sir Toby Rutto per la BBC Television Shakespeare produzione di Twelfth Night nel 1980. Nel corso degli anni, Hardy ha interpretato una serie di parti in televisione e al cinema. Il suo primo ruolo in una serie TV è stato l’uomo d’affari Alec Stewart nel pluripremiato dramma della compagnia petrolifera The Troubleshooters per la BBC, che ha interpretato dal 1966 al 1970. Ha vinto ulteriori consensi per la sua interpretazione del Sgt Abwehr mentalmente scombussolato., Gratz nel dramma di guerra del 1969 di LWT Manhunt. Nel 1975, Hardy interpretò Albert, Principe Consorte nel pluripremiato serial di 13 ore Edward the Seventh (noto come Edward the King per il pubblico americano), che considerò come una delle sue migliori interpretazioni. “Pensavo di aver fatto un buon lavoro lì, anche se credo che alla famiglia reale non sia piaciuto tutto. Ci sono sempre persone a cui non piace quello che si fa.”
È stato visto come l’irascibile anziano veterinario Siegfried Farnon in All Creatures Great and Small (1978-90), un adattamento dei libri semi-autobiografici di James Herriot.,
Hardy fece anche un’apparizione nella serie comica 1986-88 della ITV Hot Metal, in cui interpretò il doppio ruolo del proprietario del giornale Twiggy Rathbone (che aveva più di una somiglianza passeggera con Rupert Murdoch) e del suo editore, Russell Spam.In 1993 Hardy è apparso in un episodio di Ispettore Morse, interpretando Andrew Baydon in “Twilight of the Gods”. Nel 1994, ha interpretato Arthur Brooke nella produzione della BBC di Middlemarch. Nel 2002, ha interpretato il ruolo del pomposo ed eccentrico professor Neddy Welch in una co-produzione WTTV / WGBH Boston di Lucky Jim, adattato dal romanzo di Kingsley Amis., È stato trasmesso originariamente come parte della serie Masterpiece su PBS negli Stati Uniti e interpretato da Stephen Tompkinson nel ruolo principale di Jim Dixon, un docente sfortunato in un’università britannica provinciale.
Hardy ha giocato sia Winston Churchill e Franklin D. Roosevelt, ciascuno in più di un’occasione. Ha interpretato Churchill in particolare in Winston Churchill: The Wilderness Years (1981), per il quale è stato nominato per un premio BAFTA, ma anche in The Sittaford Mystery, Bomber Harris e War and Remembrance., Il 20 agosto 2010, ha letto il famoso discorso di Churchill in tempo di guerra “Mai è stato così tanto dovuto da così tanti a così pochi” in una cerimonia per celebrare il 70 ° anniversario del discorso. Ha interpretato Roosevelt nel serial della BBC, Bertie and Elizabeth, e nella miniserie televisiva francese, Le Grand Charles, sulla vita di Charles de Gaulle.
Ha anche interpretato Robert Dudley, conte di Leicester, in Elizabeth R, e ha preso il ruolo di Sir John Middleton nella versione cinematografica del 1995 di Sense and Sensity.,
I suoi ruoli sul grande schermo includevano il professor Krempe in Frankenstein di Mary Shelley e il Ministro della Magia Cornelius Fudge nei film di Harry Potter.
La sua performance vocale come Robin Hood in Tale Spinners For Children, un LP del 1960, è considerata una delle migliori interpretazioni di Robin Hood. La sua voce era anche la voce di D’Artagnan ne I tre moschettieri, e di Frédéric Chopin, nella Storia di Chopin.